E-Type vycházel ze závodního vozu Jaguar XK150S a byl vyvinut hlavním inženýrem Jaguaru Williamem Heynesem. Vůz byl poprvé představen na ženevském autosalonu v březnu 1961 a okamžitě zaznamenal úspěch. Rychle se stal známým pro svou kombinaci výkonu a luxusu a tisk mu přezdíval „E-Type“.
E-Type byl k dispozici ve třech verzích:Series I, Series II a Series III. Série I, vyráběná v letech 1961 až 1968, byla nejoblíbenější a mnohými je považována za nejkrásnější. Poháněl jej 3,8litrový řadový šestiválec s výkonem 265 koní.
Série II, vyráběná v letech 1968 až 1971, byla revidovanou verzí série I. Vyznačovala se novou mřížkou chladiče, revidovanými světlomety a větším motorem. Motor byl nyní 4,2litrový řadový šestiválec, který produkoval 283 koní.
Série III, vyráběná v letech 1971 až 1975, byla silně revidovaná verze série II. Vyznačoval se novou karoserií s delší přídí, vyšší zádí a luxusnějším interiérem. Motor byl nyní 5,3-litrový V12, který produkoval 310 koní.
E-Type byl pro Jaguar velmi úspěšným vozem a prodalo se ho přes 70 000 kusů. V roce 1975 jej nahradil Jaguar XJ.
V roce 2011 Jaguar oznámil plány na výrobu nové verze E-Type. Nový vůz s názvem Jaguar E-Type Zero je elektricky poháněnou verzí klasického sportovního vozu.
