První vlečné vozy byly vozy tažené koňmi, které se používaly k tažení invalidních koní a vozů. Na počátku 20. století se začaly objevovat benzinové odtahové vozy. Tyto rané odtahové vozy byly často postaveny na podvozku těžkého nákladního automobilu a vybaveny navijákem nebo jeřábem pro zvedání a přemisťování invalidních vozidel.
Termín „odtahovka“ se stal populárním ve 20. a 30. letech 20. století s tím, jak se zvyšoval počet aut na silnicích. Odtahové vozy sloužily k odtahování invalidních vozidel do opraváren nebo na vrakoviště. Používaly se také k odtahování nelegálně zaparkovaných vozidel nebo vozidel, která byla účastníky nehod.
Dnes jsou odtahové vozy nezbytnou součástí automobilového průmyslu. Používají je různé podniky a organizace, včetně autoservisů, odtahových společností a donucovacích orgánů. Odtahové vozy využívají i soukromé osoby k odtahu vlastních vozidel.